Stage – Ingénieur(e) en Robotique et Intelligence Artificielle F/H - Application de l'apprentissage par renforcement hiérarchique pour des tâches de locomotion complexes

Soyez vous-même. 

Devenez qui vous voulez.

Acteur mondial de l’ingénierie, de la technologie et du conseil, Expleo accompagne des entreprises reconnues dans leur innovation afin d’accélérer leur réussite.

Nous nous appuyons sur plus de 40 ans d’expérience dans le développement de produits complexes, l’optimisation des processus de fabrication et la performance des systèmes d’information. Notre expérience sectorielle nous permet d’apporter à nos clients une expertise approfondie propre à stimuler l’innovation à chaque étape de la chaîne de valeur. Le groupe réalise un chiffre d’affaires annuel de plus d’un milliard d’euros.

Expleo est un groupe responsable qui s’engage à placer l’éthique et la diversité au centre de ses pratiques, ainsi qu’à œuvrer pour une société plus durable et plus sûre.

Chez Expleo, épanouissez-vous au cœur d’une communauté de 19 000 collaborateurs hautement qualifiés qui fournissent des solutions à forte valeur ajoutée dans 30 pays.

A compétences égales, une attention particulière sera accordée aux candidatures des travailleurs handicapés et autres bénéficiaires de l'obligation d'emploi de l'article L. 5212-2 du code du travail. »

Intégré à nos équipes, vous réaliserez diverses missions de conseil et d’accompagnement auprès de nos clients.

Pourquoi nous rejoindre ?

• • Un accompagnement technique sur le terrain
  • Des formations continues via nos experts techniques
  • Des valeurs humaines entre nos collaborateurs
  • La diversité de nos équipes
  • Une montée en compétences tout au long de sa carrière
  • Travailler sur des projets de grandes ampleurs

Votre rôle dans ce projet :

Intégré(e) au sein du département R&D d’EXPLEO Toulouse, vous interviendrez en tant qu’Ingénieur(e) Stagiaire dans le domaine de la robotique et de la mécatronique pour explorer et développer des méthodes de contrôle avancées pour réguler la marche d’un robot quadrupède.

Dans ce cadre, vous participerez à la recherche et au développement de méthodes basées sur l'apprentissage par renforcement hiérarchique (HRL) pour prédire et adapter le comportement dynamique du robot face à divers types de terrain, tels que des surfaces lisses, accidentées, et des situations d'escalade.

Rattaché(e) à un(e) tuteur(trice) vous serez suivi(e) et conseillé(e) tout au long de votre mission pour vous assurer une immersion à la fois technique, projet et collectif.

Vos principales missions seront de :

• Analyser les dernières recherches en HRL appliqué à la locomotion robotique pour des actions comme marcher, courir, sauter, et escalader.
• Découper les actions complexes en sous-tâches et concevoir une architecture HRL pour coordonner et faciliter la transition entre différents modes de locomotion.
• Configurer un environnement de simulation et définir des fonctions de récompense pour chaque tâche pour un apprentissage efficace.
• Développer des agents spécialisés pour chaque tâche, tester des algorithmes de HRL pour renforcer la robustesse et l'efficacité des comportements.
• Implémenter des mécanismes de décision pour faciliter la transition entre les comportements, assurant stabilité et équilibre.
• Tester les agents dans des simulations variées pour évaluer leur performance et leur adaptabilité.

L’objectif de ce stage sera donc de contribuer à l'amélioration des modèles de contrôle basés sur l'apprentissage par renforcement hiérarchique (HRL) pour permettre à un quadrupède de naviguer efficacement dans des environnements variés. Cela inclut la capacité d'anticiper et de s'adapter à différents types de terrains et obstacles, en assurant une prise de décision dynamique pour des actions telles que marcher, courir, sauter, et escalader.

Environnement Technique :

• Environnement : Python/Matlab/C++, Linux, Pytorch/Tensorflow, Isaac Sim/Isaac Lab

Qui êtes-vous ?

De formation Bac +5 (Master 2 ou 5ème année d’ingénieur) en Robotique, Contrôle, Intelligence artificielle

Vos qualités ?

Autonome, rigoureux(se), vous possédez d’un excellent esprit d'analyse et de synthèse, de bonnes capacités de rédaction et vous aimez travailler en équipe. Votre esprit d'initiative et votre force de proposition seront des atouts indéniables. Vous êtes agile et polyvalent sur les missions qui seront proposées.

Vos compétences ?

Deep Reinforcement Learning, IA, Pytorch, Tensorflow